四元數與旋轉

[四元數叉乘] 　　共軛復數。 　　 　　對於四元數的叉乘, 需要按如下的展開式計算: 　　 　　根據上面展開式的計算，可以推導出[w1 v2][w2 v2]的計算公式: 　　 [四元數 ...